擺線針輪減速機(jī)行星傳動(dòng)示意圖。其中為針輪，為擺線行星輪，H為系桿，V為輸出軸。運(yùn)動(dòng)由系桿H輸入，通過(guò)W機(jī)構(gòu)由V軸輸出。同漸開(kāi)線一齒差行星傳動(dòng)一樣，擺線針輪減速機(jī)傳動(dòng)也是一種K－H－V型一齒差行星傳動(dòng)。兩者的區(qū)別在于：擺線針輪傳動(dòng)中，行星輪的齒廓曲線不是漸開(kāi)線，而是變態(tài)擺線，中心內(nèi)齒采用了針齒，以稱針輪，擺線針輪減速機(jī)傳動(dòng)因此而得名。 同漸開(kāi)線少齒差行星傳動(dòng)一樣，其傳動(dòng)比為  
圖3－1 擺線針輪減速機(jī)原理圖     由于＝1，故＝－，“－”表示輸出與輸入轉(zhuǎn)向相反，即利用擺線針輪行星傳動(dòng)可獲得大傳動(dòng)比。